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机械臂工具坐标转换
dododada ·
2026-02-27 15:12 ·
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站上有没有搞机械臂运动控制的兄弟？
我有个 scara 上下料机械臂，机械臂自身的正解逆解没什么问题；
末端法兰上挂了个深度相机和夹爪，相机推理出来的物料坐标，经过坐标转换之后的法兰转角总是不太对；
gemini 给的东西解决了很多问题，唯独这个转角没搞对，夹爪和物料不平行；
然后给的代码也看不懂。。。
站上有没有懂的朋友啊？
3 条回复
null2error · 2026-02-27 15:27
盲猜一个多解的问题，提示 AI 要关注机器人左右手和 J4 flag （每家叫法不一样，Epson 是叫 J4 Flag ）试试看，因为在数学上，-90°和 270°是同一个解，但是对物理设备来说，从-90°去 0.1°和从 270°去 0.1°，规划出来的路径是完全不一样的。
当然，可能需要做更多的验证，因为环节有点多
可以尝试在最终执行的时候加一个静差（比如 90°),看看是不是真的位置正确，只是旋转角度不对
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末端姿态不对嘛？